針對丹參人工移栽作業效率和質量較低、勞動強度較大、現有膜上移栽機不適合丹參裸苗移栽等問題，為保障丹參裸苗機械化移栽立苗率,結合“丹參大壟雙行覆膜生產技術”提出的農藝要求,設計了一種五桿式丹參移栽機。
在建立五桿機構的工況約束條件和自由運動約束條件的基礎上，結合機構運動學模型利用Matlab建立人機交互可視化輔助界面；借助輔助界面研究栽植器端點的區域軌跡分布特性和機構參數對栽植器端點運動軌跡的影響規律，根據機構運動軌跡要求，通過數值循環比較得到達到丹參膜上移栽要求的五桿機構各構件參數；
運用LA-S系列植物圖像分析系統測量丹參植株形態的特征參數并根據特征參數設計鴨嘴栽植器各參數。
樣機試驗結果表明：基于五桿機構的丹參膜上移栽機構在達到丹參移栽農藝要求的同時能保障丹參裸苗移栽的大升程軌跡、立苗率要求和作業質量，丹參移栽機構的立苗合格率為97.3％、立苗優良率為94.0％、漏栽率為2.5％、株距變異系數為6.5％、栽植深度合格率為94.6％。本設計結構簡單、方便可用，實現丹參種苗快速栽苗和覆膜，省時省力，提高工作效率。
2019年7月月河南焦作客戶定制上文技術方案設計的兩行丹參移栽機，三天機器組裝完成，隨后機器在實驗田進行試車，要求皆達到客戶使用標準。發貨后三天接貨，技術人員隨后到場進行技術指導，經過指導后操作人員很容易的進行了田間作業，機器運行正常達到了客戶使用要求，客戶對結果很滿意。
