按驅動方式劃分，回轉式吸泥機分為中心驅動式和周邊驅動式兩種。主要有以下幾個部分組成。
⑴橋架：分旋轉橋架與固定式橋架兩種，支承固定吸泥管、控制柜和安裝泥槽、水泵或真空泵等操作維修時的走道。
⑵端梁：又稱鞍梁，用于周邊驅動式吸泥機上支承橋架、安裝驅動裝置及主動和從動行走輪。
⑶中心部分：包括中心集泥斗、穩流筒、中心軸承和集電環箱等。
⑷工作部分：由固定于橋架或旋轉支架上的若干根吸泥管，刮泥板及控制每根吸泥管出泥量大的錐閥等組成。
⑸驅動、浮渣排除及電氣控制裝置：這些裝置與回轉式刮泥機的構成和作用基本相同。
⑹出水堰清洗刷：因為終沉池出水中溶解氧含量較高，在出水堰上更容易滋生一些苔蘚及藻類，形成的生物膜影響出水的均勻性，也有礙觀瞻。除了在吸泥機橋架上安裝清洗刷外，也有在二沉池內安裝小氣提泵、利用池內上清液清洗出水堰的形式。
