主要由波發生器、柔性齒輪、剛性齒輪四個基本構件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。
波發生器使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀。為此，橢圓的長軸部分與剛輪嚙合，而短軸部分兩輪輪齒處于脫開狀態。
使剛輪固定，波發生器順時針旋轉，柔輪產生彈性變形，與剛輪輪齒嚙合的部位順次移動。
波發生器順時針旋轉180度，鋼輪逆時針移動一個輪齒。
波發生器旋轉一周（360度），由于柔輪的齒數比剛輪少兩個，因此逆時針移動兩個輪齒。通常將該運動傳遞作為輸出。
